AIOT - 아두이노(2) - 서보모터

오늘은 서보모터에 대해 정리해보도록 하겠습니다.

우선 서보모터에 대해 설명하기 전에 우리가 사용하는 모터에는 다양한 종류가 있는데요.

 

서보모터를 DC모터, 스텝모터와 비교하여 설명하겠습니다.

1. 서보모터와 DC모터, 스텝모터의 차이

DC모터)

고정자로 영구자석을 사용하고, 회전자(전기자)로 코일을 사용하여 구성한 것으로, 전기자에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 자력의 반발, 흡인력으로 회전력을 생성시키는 모터입니다.

 

서보모터)

움직임을 지정하면 원형으로 돌기만 하는 일반적인 모터와 달리, 서보모터는 제어계측 회로에 의해 정확하게 움직이는 것이 특징입니다.

 

추가로 DC모터, AC모터, BLDC모터같이 단순히 하나의 모터만으로 구성되어 있으면 서보모터라고 하지 않으며, 이름 사용하여 적절한 구동시스템을 연계하고, 위치 및 속도를 명령으로 제어하는 것을 서보모터라고 한답니다.

 

스텝모터)

서보모터와 스텝모터는 비슷하지만 펄스의 방식에 따라 약간 다릅니다.

서보모터는 보통 DC나 AC모터가 들어가 있는데

이는 속도가 올라가도 토크가 떨어지지 않고 관성으로 돌아버리기 때문에 정확한 위치 제어를 할 수 없습니다.

그래서 모터 뒤 Encoder나 가변저항을 다는데 이것으로 회전수를 알 수 있습니다.

스텝모터는 서보모터같이 일정 전압을 입력시켜 회전하는 것이 아니라 펄스로 인해 동작을 합니다.

스텝모터의 장점은 펄스에 의해 회전이 결정되므로 제어가 쉽습니다.

하지만 토크가 작아서 강한 회전력을 필요로 하는 곳에는 서보모터를 사용하시는게 좋습니다.